{"id":144,"date":"2022-02-24T19:11:31","date_gmt":"2022-02-24T18:11:31","guid":{"rendered":"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/?page_id=144"},"modified":"2022-02-24T20:14:46","modified_gmt":"2022-02-24T19:14:46","slug":"auto-driving-car","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/meccatronica-dalla-teoria-alla-pratica\/auto-driving-car\/","title":{"rendered":"Auto driving car"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter size-large is-resized\"><a href=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-1.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-1-1024x557.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-145\" width=\"588\" height=\"319\" srcset=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-1-1024x557.png 1024w, https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-1-300x163.png 300w, https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-1-768x418.png 768w, https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-1.png 1120w\" sizes=\"auto, (max-width: 588px) 100vw, 588px\" \/><\/a><\/figure><\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-file alignright\"><a href=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/Auto-driving-car.pdf\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\"> Relazione del progetto <\/a><a href=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/Auto-driving-car.pdf\" class=\"wp-block-file__button\" download>Download<\/a><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"has-black-color has-text-color wp-block-heading\">Obiettivo<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">L\u2019obiettivo di questo progetto \u00e8 l\u2019implementazione con tool Matlab\/simulink di un veicolo 4WD autoguidato all\u2019interno di un labirinto rappresentato con una mappa con le seguenti caratteristiche:<\/p>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\"><li>Sviluppata con una matrice 5&#215;5<\/li><li>Senza loop chiusi<\/li><li>Con possibilit\u00e0 di vicoli ciechi<\/li><li>Identificazione dei percorsi gi\u00e0 attraversati<\/li><\/ol>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Il veicolo dovr\u00e0 essere capace di analizzare i propri dintorni attraverso 3 scansioni SONAR a sinistra, davanti e a destra rispetto all\u2019attuale direzione del veicolo e di raggiungere una destinazione target in 2 scenari distinti:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Con una mappa nota a priori<\/li><li>Con una mappa inizialmente vuota e aggiornata ad ogni step di movimento<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"> <span style=\"font-size: revert;color: initial\">Inoltre, \u00e8 prevista la capacit\u00e0 del veicolo di comunicare la mappa via UART a terminale su PC ad ogni step di movimento in modo da verificare il percorso seguito nello scenario operativo 1 ma anche ricevere gli update degli ostacoli effettuati nello scenario operativo 2.<\/span> <\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"has-black-color has-text-color wp-block-heading\">Gestione della navigazione<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Per semplicit\u00e0 di progettazione il movimento \u00e8 previsto all\u2019interno di una mappa realizzata con una griglia 5&#215;5, considerando ogni cella con un lato di 50 cm. Ad ogni cella della griglia viene associato un carattere per identificare la tipologia di elemento del percorso:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>w \u2192 Ostacolo<\/li><li>p \u2192 Percorso possibile<\/li><li>t \u2192  Percorso gi\u00e0 attraversato<\/li><li>b \u2192 Percorso bloccato<\/li><li>d \u2192 Destinazione<\/li><li>* \u2192  Posizione attuale<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">L\u2019immagine seguente indica un esempio di funzionamento in una mappa preimpostata comunicata tramite UART a terminale su PC ad ogni ciclo:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-2.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"155\" src=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-2-1024x155.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-146\" srcset=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-2-1024x155.png 1024w, https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-2-300x45.png 300w, https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-2-768x116.png 768w, https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-2.png 1390w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/a><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"has-black-color has-text-color wp-block-heading\">Implementazione<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">L\u2019intero progetto \u00e8 stato realizzato come modello SIMULINK e implementato principalmente attraverso una macchina a stati e il lancio di trigger delle funzioni di gestione delle varie periferiche.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter size-full is-resized\"><a href=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-3.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-3.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-147\" width=\"559\" height=\"508\" srcset=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-3.png 851w, https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-3-300x273.png 300w, https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-3-768x698.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 559px) 100vw, 559px\" \/><\/a><\/figure><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"has-black-color has-text-color wp-block-heading\">Verifica<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">La verifica funzionale del progetto \u00e8 stata eseguita in ambiente controllato con il veicolo a ruote sollevate per problemi di cablaggio riguardanti la comunicazione e alimentazione della scheda e delle periferiche. \u00c8 stata eseguita una verifica funzionale dei singoli step operativi e successivamente degli scenari operativi completi 1 e 2.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video\"><video height=\"352\" style=\"aspect-ratio: 640 \/ 352;\" width=\"640\" controls src=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/Simulazione-modalita-1.mp4\"><\/video><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Viene simulato il funzionamento in modalit\u00e0 1 con quindi una mappa preimpostata. Dal video si pu\u00f2 vedere il veicolo compiere le giuste azioni in riferimento alla mappa in termini di rotazione e movimento, inoltre la mappa viene correttamente aggiornata al passaggio del veicolo. Il sistema raggiunge la destinazione seguendo le modalit\u00e0 previste. Il log di evoluzione della mappa \u00e8 il seguente:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-4.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"958\" height=\"205\" src=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-4.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-149\" srcset=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-4.png 958w, https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-4-300x64.png 300w, https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/wp-content\/uploads\/sites\/605\/2022\/02\/image-4-768x164.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 958px) 100vw, 958px\" \/><\/a><\/figure>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Obiettivo L\u2019obiettivo di questo progetto \u00e8 l\u2019implementazione con tool Matlab\/simulink di un veicolo 4WD autoguidato all\u2019interno di un labirinto rappresentato&hellip;<\/p>\n<p><a class=\"btn btn-dark btn-sm unipi-read-more-link\" href=\"https:\/\/people.unipi.it\/roberto_dirienzo\/meccatronica-dalla-teoria-alla-pratica\/auto-driving-car\/\">Leggi tutto&#8230;<\/a><\/p>\n","protected":false},"author":638,"featured_media":0,"parent":68,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"class_list":["post-144","page","type-page","status-publish","hentry"],"acf":[],"featured_image_src":null,"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v28.2 - 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